tshell_blog

ソフトウェアと車輪がついた乗り物のはなし

Docker

ESP32CAMをMicro XRCE-DDSでROS2ノード化する

https://micro-xrce-dds.docs.eprosima.com/en/latest/ Micro XRCE-DDSはマイコンでも動作する軽量なクライアントライブラリで利用できるDDSとのインターフェースです。マイコンはMicro XRCE-DDS Agentと通信し,Micro XRCE-DDS Agentはマイコンとのやりとり…

Raspberry Pi 3 + Ubuntu 20.04 + ROS2 foxy向けクロスコンパイル環境をDockerで構築する

tshell.hatenablog.com 前回の記事では動作確認用のROS2ノードをPythonで書いていましたが,実はrt-net / raspimouse2のソースをRaspberry Pi 3でビルドしようとするとraspimouseパッケージのビルドが25%で止まってしまっていたからでした。 別の環境ならう…

Application InspectorをDockerで動かす

米Microsoft、ソースコード解析ツール「Application Inspector」を公開とのニュースを見つけたのでApplication InspectorをDockerで動かしてみました。 Alpineをベースにしましたがmcr.microsoft.com/dotnet/core/sdkをベースにしてもイメージのサイズは同じ…

Docker for WindowsでNeo4Jを動かす

グラフデータベースNeo4JをDockerで動かしてみました。 SQLなどの一般的にイメージされるデータベースと異なり,グラフ構造のデータを格納することができるデータベースです。ノードとノードのつながりを表現することができるので,要求と仕様を対応させられ…

ROS2 Pub/Subサンプル

ROSやROS2ではPub/Sub方式で他のノードと通信することができます。 PublisherノードとSubscriberノードを作成して,Pub/Sub通信をしてみます。 プロジェクトの作成 ROS2開発環境のDockerコンテナを起動します。 Dockerイメージの作成方法,使用方法は以下の…

Docker環境でROS2プログラム開発

前回作成したROS2開発環境のDockerイメージを使ってROS2プログラムを作っていきます。 tshell.hatenablog.com 以下のような流れです。 パッケージの作成 ソースの記述 CMakeLists.txtの編集 package.xmlの編集 ビルド 動作確認 コンテナの起動 以下のように…

ROS2開発環境をDockerで構築する

ROS2の勉強始めよっかな〜と思い立ったので ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミングの第2章を参考にROS2環境をDockerで構築してみました。 セットアップ方法を見ていると「ROS1環境があるところにROS2をセットアップすると環境変数とか依存関係で大…

Dockerコンテナでのcyclictest実行結果

前回はDockerコンテナでcyclictestを動作させるところまでやってみました。 tshell.hatenablog.com 今回はcyclictestの結果をもう少し詳しく見てみます。 環境 以下の環境で試しました。 Dell XPS13 9360 CPU Intel Core i7-7500U Ubuntu 18.04 Kernel 5.4.1…

Dockerでリアルタイム処理(cyclictest)を実行する

Dockerコンテナでリアルタイムタスクは動かせないの?と思ったので試してみました。 docker docs | Runtime options with Memory, CPUs, and GPUsにはConfigure the realtime schedulerという項目があり,リアルタイム処理を実現できそうな感じがします。 以…