tshell_blog

ソフトウェアと車輪がついた乗り物のはなし

ROS2

ESP32CAMをMicro XRCE-DDSでROS2ノード化する

https://micro-xrce-dds.docs.eprosima.com/en/latest/ Micro XRCE-DDSはマイコンでも動作する軽量なクライアントライブラリで利用できるDDSとのインターフェースです。マイコンはMicro XRCE-DDS Agentと通信し,Micro XRCE-DDS Agentはマイコンとのやりとり…

Raspberry Pi 4 + Ubuntu 20.04 + ROS2 foxyでルンバを動かす

ラズパイでルンバを動かす話はググるとたくさん出てきますが,ラズパイ上でROS2ノードをビルドしようとすると途中で止まったりやたらと時間がかかったりとハマりどころが多かったので以下にまとめます。 手順 以下の手順で進めます。 ソースのダウンロード q…

Raspberry Pi 3 + Ubuntu 20.04 + ROS2 foxy向けクロスコンパイル環境をDockerで構築する

tshell.hatenablog.com 前回の記事では動作確認用のROS2ノードをPythonで書いていましたが,実はrt-net / raspimouse2のソースをRaspberry Pi 3でビルドしようとするとraspimouseパッケージのビルドが25%で止まってしまっていたからでした。 別の環境ならう…

Raspberry Pi MouseをUbuntu 20.04 + ROS2 foxyで動かす

年度末になると掃除したり引き継いだりで面白いモノが出てきたりします。今年はその辺の棚からRaspberry Pi Mouseが出てきたのでUbuntu 20.04とROS2 foxyで動かしてみました。 手順 以下のような手順です。 Raspberry PiにUbuntu 20.04 LTSをインストール RO…

ROS2 Pub/Subサンプル

ROSやROS2ではPub/Sub方式で他のノードと通信することができます。 PublisherノードとSubscriberノードを作成して,Pub/Sub通信をしてみます。 プロジェクトの作成 ROS2開発環境のDockerコンテナを起動します。 Dockerイメージの作成方法,使用方法は以下の…

Docker環境でROS2プログラム開発

前回作成したROS2開発環境のDockerイメージを使ってROS2プログラムを作っていきます。 tshell.hatenablog.com 以下のような流れです。 パッケージの作成 ソースの記述 CMakeLists.txtの編集 package.xmlの編集 ビルド 動作確認 コンテナの起動 以下のように…

ROS2開発環境をDockerで構築する

ROS2の勉強始めよっかな〜と思い立ったので ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミングの第2章を参考にROS2環境をDockerで構築してみました。 セットアップ方法を見ていると「ROS1環境があるところにROS2をセットアップすると環境変数とか依存関係で大…