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ソフトウェアと車輪がついた乗り物のはなし

Raspberry Pi

Raspberry Pi 4 + Ubuntu 20.04 + ROS2 foxyでルンバを動かす

ラズパイでルンバを動かす話はググるとたくさん出てきますが,ラズパイ上でROS2ノードをビルドしようとすると途中で止まったりやたらと時間がかかったりとハマりどころが多かったので以下にまとめます。 手順 以下の手順で進めます。 ソースのダウンロード q…

Raspberry Pi 3 + Ubuntu 20.04 + ROS2 foxy向けクロスコンパイル環境をDockerで構築する

tshell.hatenablog.com 前回の記事では動作確認用のROS2ノードをPythonで書いていましたが,実はrt-net / raspimouse2のソースをRaspberry Pi 3でビルドしようとするとraspimouseパッケージのビルドが25%で止まってしまっていたからでした。 別の環境ならう…

Raspberry Pi MouseをUbuntu 20.04 + ROS2 foxyで動かす

年度末になると掃除したり引き継いだりで面白いモノが出てきたりします。今年はその辺の棚からRaspberry Pi Mouseが出てきたのでUbuntu 20.04とROS2 foxyで動かしてみました。 手順 以下のような手順です。 Raspberry PiにUbuntu 20.04 LTSをインストール RO…

Raspberry Pi 4 + Ubuntu 20.04で複数のUARTを有効にする

UART configurationによるとRaspberry Pi 4では6つのUARTが利用できるはずですが,Ubuntu 20.04からは1つのUARTしか見えません。しかもデフォルトではシリアルコンソールに割り当てられているので,これを使って通信するアプリケーション(例えばルンバを動…

yoctoでNano Pi NEO 2用イメージをビルドする

tshell.hatenablog.com 公式イメージもいいですが,meta-allwinner-hxレイヤーというものがあるのでyoctoでNano Pi NEO 2用イメージをビルドすることができます。 環境 以下の環境を使いました。 ホストPC:ubuntu 18.04 LTS poky warrior 2.7.1 meta-allwin…

Raspberry Piに増設したSDカードの速度を測る 1bitモードと4bitモードの比較

Raspberry Piに増設したSDカードのパフォーマンスをfioで測ってみました。 増設方法は以下で紹介しています。 tshell.hatenablog.com 実は前の記事のようにdtboファイルを作らなくても以下の設定を/boot/config.txtに追記するだけで使えました。 dtoverlay=s…

Fuegoにテストを追加する(スクリプト編)

前回はホストPCにFuegoをインストールし,サンプルを実行しました。 tshell.hatenablog.com 今回はシェルスクリプトとして記述したテストを追加する方法です。 環境 前回と同様以下の環境を使用しました。 ホストPC : ubuntu 18.04 LTS ターゲット : Raspber…

FuegoでRaspberry Piをテストする

Fuegoとは Fuegoとは組み込みLinux用テストフレームワークです。ターゲットにSSH接続してターゲット上でテストを実行し,Jenkinsでテストを管理することができます。 ターゲット上で動作するソフトの単体テストを実行するものではなく,組み込みシステムとし…

Raspbian buster-liteでCM3+のeMMCをROM化

前回はRaspberry Pi Compute Module 3+(CM3+)にSDカードを増設しました。 tshell.hatenablog.com 産業用途で使う場合であってもなくても,予期しない電源断によってファイルシステムが飛んで二度と起動しなくなるというのは避けたいところです。 CM3+はeMMC…

Raspberry Pi にSDカードスロットを増設する

Raspberry Pi Compute Module 3+(CM3+)にSDカードスロットを増設しました。 CM3+の開発ボード,Compute Module IOにはMicroSDカードスロットが実装されていますが,付近にSD CARD ONLY FOR MODULES WITHOUT ON-BOARD FLASHと書いてあり,eMMCが搭載されてい…