2021-01-01から1年間の記事一覧
https://micro-xrce-dds.docs.eprosima.com/en/latest/ Micro XRCE-DDSはマイコンでも動作する軽量なクライアントライブラリで利用できるDDSとのインターフェースです。マイコンはMicro XRCE-DDS Agentと通信し，Micro XRCE-DDS Agentはマイコンとのやりとり…
ラズパイでルンバを動かす話はググるとたくさん出てきますが，ラズパイ上でROS2ノードをビルドしようとすると途中で止まったりやたらと時間がかかったりとハマりどころが多かったので以下にまとめます。 手順 以下の手順で進めます。 ソースのダウンロード q…
tshell.hatenablog.com 前回の記事では動作確認用のROS2ノードをPythonで書いていましたが，実はrt-net / raspimouse2のソースをRaspberry Pi 3でビルドしようとするとraspimouseパッケージのビルドが25%で止まってしまっていたからでした。 別の環境ならう…
年度末になると掃除したり引き継いだりで面白いモノが出てきたりします。今年はその辺の棚からRaspberry Pi Mouseが出てきたのでUbuntu 20.04とROS2 foxyで動かしてみました。 手順 以下のような手順です。 Raspberry PiにUbuntu 20.04 LTSをインストール RO…
UART configurationによるとRaspberry Pi 4では6つのUARTが利用できるはずですが，Ubuntu 20.04からは1つのUARTしか見えません。しかもデフォルトではシリアルコンソールに割り当てられているので，これを使って通信するアプリケーション（例えばルンバを動…
