ROS2開発環境をDockerで構築する

ROS2の勉強始めよっかな〜と思い立ったので ROS2ではじめよう次世代ロボットプログラミングの第２章を参考にROS2環境をDockerで構築してみました。

セットアップ方法を見ていると「ROS1環境があるところにROS2をセットアップすると環境変数とか依存関係で大変なことになる場合があります」というようなことが書いてあり，そのままインストールするとあとで大変になりそうなのでDockerイメージとして構築してみます。

Dockerfileの作成とイメージのビルド

以下のようなDockerfileを作成します。

# docker build -t ros2:dashing .
FROM ubuntu:18.04
ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive

ENV ROS_DISTRO dashing

# ロケールのセットアップ
RUN apt-get update && apt-get install -y locales && \
    dpkg-reconfigure locales && \
    locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8 && \
    update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
ENV LC_ALL   ja_JP.UTF-8
ENV LANG     ja_JP.UTF-8
ENV LANGUAGE ja_JP.UTF-8

# APTソースリストの設定
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release && \
    curl http://repo.ros2.org/repos.key | apt-key add - && \
    sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
    `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' && \
    apt-get update

# ROS2パッケージのインストール
RUN export ROS_DISTRO=dashing && \
    apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-desktop \
    python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-argcomplete && \
    rosdep init && \
    rosdep update

## 環境設定
RUN    echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc